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Motorsteuerung

 Funktion der Motoren und Servos

 

Beide Motoren, Motor1 und Motor2 (angesteuert über Pinc.0 und Pinc.1), sind für die Fluggeschwindigkeit des Luftschiffes verantwortlich. Durch 3 unterschiedlich wählbare Motordrehzahlen (0 â€“ mittel â€“ schnell) kann die Fluggeschwindigkeit bestimmt werden.

 

Servo1 (angesteuert über Pinc.2) ist für vertikale Richtungsänderungen zuständig. Es wird allerdings nicht versucht, die Sollhöhe genau zu halten, sondern das Luftschiff bewegt sich in einem definierten Höhenbereicht (Hysterese). Grund dafür ist die Längsträgheit des Schiffes.

 

Servo2 und Motor3 (angesteuert über Pinc.3 und Pinc.4) sind für die horizontale Richtungsänderung zuständig. Da das Luftschiff hier verhältnismäßig schnell mit einer Richtungsänderung reagiert, werden der Motor und der Servo relativ träge angesteuert um ein Aufschaukeln des Systems zu verhindern (wieder mit programmierter Hysterese).

 

Das Not-Ventil (angesteuert über Pinc.5) wird auch direkt über ein PWM Signal angesteuert. Soll das Ventil öffnen, muss das nötige Schaltspannung permanent anliegen, da es sonnst wieder schließt.

 

Motor4 (angesteuert über Pinc.6) ermöglicht ein Drehen der Motoren 1 und 2 in der horizontalen Achse. Somit ist es nicht nur möglich die Flugrichtung zu ändern (vorwärts – rückwärts), sondern das Luftschiff kann auch kurzfristig „stehend“ in der Luft gehalten werden (Propeller sind nach unten gedreht). Um die Propeller beim Landen vor Beschädigungen zu schützen, werden diese kurz vor Bodenkontakt (Sensor1) nach oben gedreht.

 

 

Funktion der Sensoren

 

Sensor1 (Pind.0) und Sensor2 (Pind.1) sind nach unten bzw. nach vorne gerichtet, um ein mögliches Hindernis rechtzeitig zu erkennen. Sprechen die Sensoren an (DI) werden die Motoren 1 und 2 sofort gedrosselt. Durch Servo2 und Motor3 (Seitenruder) wird ein Ausweichen zur Seite versucht. Das geschieht so lange, bis von den Sensoren kein Hindernis mehr erkannt wird.  

 

Sensor3 (Pind.2) und Sensor4 (Pind.3) sind links und rechts am Luftschiff positioniert um einen mögliche seitliche Kollision rechtzeitig zu erkennen. Spricht einer dieser Sensoren an, wird mittels Servo2 und Motor3 darauf reagiert. Weiters wird die Fluggeschwindigkeit verringert.

 

Sprechen alle Sensoren an, bedeutet das, dass für ein Ausweichen zuwenig Platz zur Verfügung steht, und das Luftschiff wird daraufhin auf eine Notlandung vorbereitet; das Not - Ventil wird geöffnet und die Motoren 1 und 2 nach oben gedreht.

 

 Ansteuerung der Motoren und Servos

 

Das PW- modulierte Signal wird mittels Timer0 erzeugt.

Für die benötigte Periodendauer von etwa 15 - 20ms bietet sich ein Prescaler von 256 an, wodurch sich eine Periodendauer von T=16,3ms ergibt. Eine HIGH - Flanke zwischen 1 und 2 ms ergibt einen Ausschlag von minimal bis maximal.

 

PWM - Signal



Programmausschnitt

 

Config Timer0 = Timer, Prescale = 256

On Timer0 Timer0_isr

Config Portb = Output

 

Enable Timer0

Enable Interrupts

 

Phase = True

//Lo liegt zwischen 16 und 32

Do

{…}

Hi = 255 - Lo

Loop

 

End

Timer0_isr:

   If Phase = True Then

      Pind.0 = &HFF

      Timer0 = Hi

      Phase = False

   Else

      Pind.0 = &H00

      Timer0 = Lo

      Phase = True

   End If

 




Motroregler


Bezeichnung:   REGLER HACKER X12 BEC
Hersteller:   Hacker Motor GmbH
Herstellernummer:   X-12 BEC





Beschreibung:
Dies ist ein sensorloser Drehzahlsteller, der speziell für die A20-Motoren entwickelt wurde. Durch die verschiedenen Betriebsmodi sind diese Steller auch
für andere bürstenlose Motoren geeignet.
 

Technische Daten:

Zellenzahl, NiCd/NiMH 5-10 
Zellenzahl Li 2-3 
Strom, Dauer/Kurz 12 A 
Größe 42x24x9 mm 
Gewicht mit Kabel 15 g 
 
 
www.pfuisi.net http://www.wraimann.net PinOG