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Sensoren

Die Ultraschallsensoren

 

Die Ultraschallsensoren sind ein zusätzliches Sicherheitselement an Bord von helios07. Die Sensoren haben eine Messreichweite von maximal 10 Metern. Wird ein Hindernis von einem Sensor erfasst, startet das Luftschiff automatisch ein vordefiniertes Ausweichmanöver.

 

Beim Ausweichen werden zuerst die Motoren gedrosselt, und danach eine Linkskurve geflogen. Dazu wird das Seitenruder zu 100% ausgeschlagen, und mit Hilfe des Heckmotors wird die Drehung unterstützt. Dieser Vorgang ist eine eigene Routine im Programm des Mikrocontrollers, und dauert exakt 5 Sekunden. Es kommt somit zu einer 90 Grad Drehung des Luftschiffes, und danach wird der letzte Zielpunkt wieder angeflogen.

 

Durch die Trägheit des Luftschiffes, ist es dann um ca. 5 Meter nach links versetzt. Sollte das Hindernis noch immer im Bereich eines der Sensoren sein, so wird dieses Manöver wiederholt.

Bei den Ultraschallsensoren handelt es sich um die beiden Typen SRF08 und SRF10. Beide haben eine maximale Mess-Reichweite von sechs Metern. Der SRF08 befindet sich an der vorderen Spitze des Zeppelins und besitzt einen kleineren Schallöffnungswinkel als die SRF10 Sensoren, von denen jeweils einer nach unten, rechts und links ausgerichtet ist. Kommuniziert wird mit dem Controller über einen Digitalen Eingang, I2C Bus, damit ist es auch möglich mehrere Module an einem Bus zu betreiben.


SensorenSchematische Anordnung der Sensoren

Jeder Sensor ist im Vorfeld bereits mit einer eigenen, festen Adresse eingestellt worden. Während der Initialisierungsphase werden zwei Parameter bei den Sensoren eingestellt. Zum einen ein Time - out Wert für das Echo Signal und zum anderen ein Verstärkungsfaktor, mit dem das ankommende Echo verstärkt und somit erkannt oder ignoriert wird.






 
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